发展路径规划范文1
蒋巷村以农业起步，在先天农业条件较差的情况下，上世纪60年代通过大力治水改土工程改良土地，实现农业的快速发展；80年代，蒋巷村瞄准市场先机，通过自筹资金发展建材加工业，迅速跃升为该省的龙头产业，提高了村庄经济实力；进入新世纪，蒋巷村在大力巩固拓展工业的同时，以工业发展带来的经济效益反哺农业，打造农民新居、农业规模化生产以及生态种植园，并建立起一系列景点设施，发展乡村生态旅游业。蒋巷村的成就与当地政府扶持和推广分不开。早期农业经营分散，规模效益不高，当地政府及时提供涉农优惠政策，引导蒋巷村依托成立农民专业合作社组织，带动了广大农户增收。工业方面，当村级龙头企业遭遇金融危机以及其他企业的激烈竞争时，政府部门主动对接企业，实行增值税转型政策助推企业转型升级，将其推入一个新的发展阶段。旅游业方面，该村旅游资源并不突出、旅游吸引力较低，政府一方面大力推广宣传，一方面积极开展旅游业税收优惠措施，支持和鼓励企业开拓市场，大力扶持其乡村旅游品牌。蒋巷村在资源条件相对贫瘠的情况下，走出了一条“改天换地、农业起家、工业发家、三产协同”的创新发展之路，以农业为基础、以工业为重点大力发展经济建设，并通过工业经济反哺农业、旅游业的发展，实现了一、二、三产业的互动发展，带来经济效益的良性循环。
2、大山村——本底良好、政府拉动、旅游慢村
早期大山村由于处地偏僻交通不便，经济发展缓慢，但生态环境保持良好，2005年高淳确定“生态立县”的发展方向，重点打造“国家生态示范区”，在此机遇下大山村走上了一条快速发展的生态旅游转型之路。在政府主持和出资下，大山村积极开展基础设施建设、对建筑风貌进行改造，打造田园风光特色，扶持农家乐专业户，一跃成为本省内的乡村旅游示范点。2011年，随着桠溪镇被评为“国际慢城”，大山村作为“国际慢城”的核心组成部分，具备非常突出的发展条件和优势。通过实施新农村建设工程、调整农业产业结构、发展休闲农业，打造高标准的乡村旅游业。为保障旅游配套服务业的高水平化，桠溪镇政府出台了统一的农家乐资格认证标准，并出资对环境整治进行改善和提升。目前村内已建成16家特色农家乐，可同时接纳上千名游客，每户年均收入达30-40万元。该村还通过招商及合资的方式开发休闲精品旅游项目，打造特色旅游产品，扩大“国际慢城大山生态之旅”的影响力和知名度。大山村在本底条件和区域环境基础上，通过政府扶持，以“整体打造、标准管控和庭院经济”的重点，实现了旅游产业的跨越式发展。政府主导的整体打造有效地保证了旅游产业的整体质量，强调政府对旅游硬件设施的标准性把控有效避免了接待设施的参差不齐，推广庭院经济充分利用村民房前屋后的院落以及零星的土地、水塘，形成果蔬种植、家禽养殖、居住、餐饮接待等复合功能，打造出家家门前有绿树、户户门前有花香的生态经济循环发展模式。
3、张阳村——农业起步、发展苗木、拓展旅游
发展路径规划范文2
关键词：服务视角 大学生职业生涯规划 路径
中图分类号： H319 文献标识码： A 文章编号：1672-1578（2014）10-0026-01
1 引言
大学生职业生涯规划是指学生在大学阶段在对自身和外部环境进行科学的分析的基础之上进行系统的规划设计的过程，是大学生积极主动的开展自我管理和自我思想政治教育的过程。同时，职业规划教育关系着一个人能否全面分析职业需求、培养自主规划与自我创新的能力，是引导大学生进行职业生涯认知、确立职业生涯目标，选择职业生涯角色和寻求自身发展的最佳途径[1]。
2 高校大学生职业生涯规划存在的问题
2.1对大学生职业生涯规划的认识不足
能够充分认识到大学职业生涯规划的重要意义与作用，是高校大学生有效进行职业规划的必要前提。但是现阶段，我国大学生对职业深生涯规划认识存在明显不足，对其内容欠缺足够的了解，且职业观念较为模糊，对职业生涯规划的认识还指停留在一个比较浅的层次上，并未能根据自身的实际情况来制定有效的职业规划。
2.2职业生涯规划教育的测评体系有待完善
与欧美等西方国家相比，职业生涯规划在我国发展的时期还比较短暂，总体上，还处于一个发展的初级阶段，相关职业规划教育系统理论、测评体系也不够完善。我国国内的相关学者由于受到西方价值观的影响，在大学生职业生涯规划的理论、测评的研究和开发上，只是进行一些简单的修改和套用，并未结合我国国情与高校实际，制定出实效性强的职业指导和发展理论[2]。
另外，我国的职业生涯规划的实践体系也不健全，实践课时存在明显不足，且实践实习流于形式，使得大学生职业生涯规划实践的针对性和实效性大打折扣。
2.3家庭职业生涯规划教育的偏离
家庭职业生涯规划教育的偏离是高校大学生职业生涯规划的一个重要问题。其主要体现在以下两个方面，其一，局限性。如今越来越多的父母将所有的希望放在了孩子一个人的身上。同时过于溺爱子女，不断加大对子女的物质上供给，甚至是包揽了子女的一切事物。这不仅忽视了孩子的年龄段的感受和职业体验，还剥夺了了子女职业认知的机会。其二，功利性。部分父母过度的追求物质上的获取，把金钱作为衡量工作好坏的唯一标准，并把这种功利性的择业观灌输到学生的思想中，而忽略了子女的内心感受与职业认知。
3 服务视角下大学生职业生涯规划的发展路径
3.1提高大学生职业生涯规划的意识
足够了解职业生涯规划是有效制定大学生职业生涯规划的前提。因此，学校应当有目的的、有计划的引导高校大学生进行职业生涯规划。具体而言，在学生进入学校的初期，就对其进行必要的职业生涯规划教育和指导，使学生能够有一个正确的自我认知与自我评价。然后，在日常教学活动中，以职业生涯规划为出发点，并结合当前的社会经济发展装状况，教会学生如何把社会需求与自身目标与实际结合起来，来科学合理规划自己的人生。最后，努力提升大学生的实践能力，加强与校外用人单位的合作，增加学生的实践机会，同时建立大学生创业中心，鼓励学生自主创业。
3.2完善大学生职业生涯规划的服务评价体系
高等院校在进行大学生职业生涯规划的教育工作中，不仅要合理吸取国外的先进经验，还要紧密我国社会经济的发展需要及学生的实际情况，来设计开发出针对性强，实效性高的职业教育规划。其具体措施主要包括以下两个方面。首先，对校内学生的职业规划档案进行整理和分类，并仔细的对其进行研究与分析，以建立出与我国高校大学生实际情况相适应的职业生涯评价体系。其次，学校应当建立健全高校毕业生的工作的跟踪反馈制度，以不断调整、改善当前的测评系统，不断提升评价系统的可靠性与实用性。
3.3提升大学生职业生涯规划服务队伍的整体素质
首先，让专职指导教师成为服务队伍的主导力量，这使得教师不仅具有足够的精力和实践去设计和规划大学生的职业教育工作，还能通过与学生的交流发现学生的需求以及特点，以便更有针对性的制定相关职业规划教育方案。其次，加强指导教师的指导水平，通过专业的职业规划培训来提升职业规划的能力，以更好的为学生服务。另外，将职业服务形式拓展开来，并将其贯彻落实到学生入学到毕业的整个过程。即，在日常的教学环节中采取面授或一对一的个性咨询辅导方式。毕业后进行毕业跟踪服务，了解与掌握学生在单位的表现，以检验学校职业教育的效果，并以此为依据，对职业生涯规划教育内容进行及时的调整和优化[3]。
4 结论
大学生职业生涯规划教育是高校教育的重要组成部分，是一个新型且日趋成熟理论体系和日趋完善的操作体系的领域。同时，它也是帮助和指导大学生就业的重要路径。我们只有不断提高大学生职业生涯规划的意识、完善大学生职业生涯规划的服务评价体系并努力提升大学生职业生涯规划服务队伍的整体素质，才能最大限度的发挥职业生涯规划对大学生的重要指导功效。
参考文献：
[1]毕莹，范芸芸，张彬慧.在严峻就业形势下做好大学生职业发展教育[J].科技信息.2010（16）.
发展路径规划范文3
关键词：保护项目；游憩规划；路径系统
一. 新西兰保护区概况
新西兰是世界上最早成立保护区的国家之一，以具有完善的保护区管理系统而著称[1]。1983年新西兰保护区数量达1660个，面积约450万hm2，占其陆地面积的17%；到1989年，数量达到2000个，面积增为陆地面积的20%[2]。到目前为止，新西兰的保护区面积发展到700万hm2，约占陆地面积的1/3和国土总面积的1/10。
新西兰保护区的发展是从国家公园的建立开始的，随着法律法规的完善，保护区的类型扩展到四种类型――国家公园、海洋保护区、森林保护区和常规保护区（以保护某种动植物为目的而设立的）。
二.重点保护项目介绍
新西兰保护部是新西兰保护区唯一的政府管理部门，不论是保护项目还是游憩规划，保护部都承载着很重要的主导角色。新西兰保护区的保护体系包括三个层次――国际保护项目、国家保护项目和区域保护项目。
（一）国际层面――拉姆萨公约[3-4]
拉姆萨公约于1975 年12 月生效，是世界上第一个致力于保护单一生态系统的国际条约。公约对湿地保护的规定主要是：设立国际重要湿地名录；合理利用湿地；缔约国的通知义务；建立自然保护区；国际协商与合作等。该公约建立了湿地保护基金和“合理利用”的保护与开发理念。这个理念对新西兰的保护区游憩规划有着深刻的影响。公约定义“合理利用”：以一种可相容的方式达到人类的可持续利用和生态系统的自然品质的保持双重目标的方式。
（二）国家层面――阿拉瓦依湿地修复项目
阿拉瓦依湿地修复项目是由保护部在全国范围开展的保护行动，为期四年（2007-2011年），包括三个湿地（图2），旨在加强这三个湿地生态系统的恢复，通过充分利用社区参与和促进科学研究来达到三大发展目标：
（1）生物多样性目标：维持湿地生境的范围；维持或提高水文状况和水质；保护完整的湿地生境，恢复退化的区域；保持和提升物种多样性，包括濒危物种。
（2）社区目标：保留并解说历史与文化遗迹；促进可持续的土地利用；为公众游览提供设施和机会，并提高他们的湿地价值意识；最大化社区在项目中的意识、欣赏和参与。
（3）学术目标：为湿地的管理进行科学研究；支持保护区管理最佳实践（Best Practice）的发展。
（三）区域层面――保护管理策略
保护管理策略（Conversation Management Strategy，CMS）属于区域性的保护项目，是一个十年的法定计划，CMS的主要目的是为特定区域的自然和历史资源、游憩、旅游和其他保护目的的综合管理建立详细的目标。保护部为新西兰的14个区制定了保护管理策略，以奥塔戈区域（位于新西兰南岛）为例。在这个区域的管理策略计划中，主要包含生态系统管理、历史资源保护、游憩与旅游、资源和土地利用、景观单位战略评估等五个部分。其中游憩与旅游部分，主要规定了游憩与旅游的发展建议、特许经营权、海洋哺乳动物观赏、露营和野餐、自行车使用、机动车使用、空中交通、游憩打猎、圈养的动物、标识、游客安全等内容。
（四）小结
新西兰保护区的保护理念深受拉姆萨公约影响，三个层次的保护项目确保每个保护区在同一的理念下得到合理的利用。了解新西兰保护区的游憩规划对进一步认识新西兰的保护与开发之间的关系有很重要的借鉴意义。
三.案例分析――怀图纳湿地游憩发展规划
（一）研究区域概况
怀图纳湿地位于新西兰南岛因佛卡吉尔市的南端，是新西兰面积最大的、环境状况最原始的湿地，总面积1.3万公顷，包括临海苔藓保护区域、蒂瓦伊沙嘴保护区域、平原保护区域、怀图纳湿地科学保护区、怀图纳风景保护区、沃格霍恩-怀图纳保护区域、托伊托斯湿地保护区域、托伊托斯风景保护区和托伊托斯湾。
（二）规划管理的背景――对游憩使用的界定
1）拉姆萨公约――合理利用。1976年怀图纳湿地科学保护区加入了拉姆萨公约湿地名录，是新西兰五个拉姆萨公约湿地之一（图4），拥有重要的国际保护地位[5]。当地管理机构有责任将“合理利用”的理念融入到该地区的规划开发中，保持怀图纳湿地的国际重要性和湿地价值。
2）阿拉瓦依湿地修复项目――社区目标。公众与社区参与作为AK项目的重要组成部分，是怀图纳湿地游憩发展规划的重要部分。
3）区域保护管理策略――游憩与旅游发展建议。CMS中提到发展路径的重要性、目标和具体的实施措施，为怀图纳湿地的游憩发展规划提供了方向。
（三）公众参与
在规划过程中政府采取了民众意见采集的方式，通过调查问卷和访谈得到意见回馈，结果总结为两点：一是考虑其他形式的路径、可用地点；增加地图和引导标示；增加公众意识；二是考虑将蒂瓦伊公路、阿瓦鲁阿湾北端、蒂瓦伊半岛和托伊托斯湾作为重点游憩发展区域，（见图5）。
（四）游憩发展规划
怀图纳湿地的游憩发展规划的成果是制定了三条路径的游憩开发，分别是三条路径沃格霍恩路径、蒂瓦伊半岛路径、阿瓦鲁阿湾路径（图6）。三条路径配备的设施包括交通指示牌、停车场、厕所和相关的解说。
1）沃格霍恩路径
这条路径位于怀图纳泻湖的北端，与泻湖内部的路径相连，穿过怀图纳泻湖保护区域，全长6km。这条规划路径能够提供泻湖和其他泥炭地景观，是南部景观道的延伸路径，属于徒步路径，严格禁止机动车辆的进入，目标人群是一日游游客。
2）蒂瓦伊半岛路径
这条路径开始于蒂瓦伊公路，沿着蒂瓦伊半岛北缘到达阿瓦鲁阿平原结束，全长15km。这条路径为山地自行车路径和长途徒步路径，目标人群是乡村探险者（Backcountry Adventurer）。
3）阿瓦鲁阿湾路径
这条路径开始于阿瓦鲁阿湾公路东部，通过海岸线和泥炭地又回到阿瓦鲁阿湾公路，全长约15km，属于徒步路径。阿瓦鲁阿湾公路东部与蒂瓦伊半岛路径相连的部分允许山地自行车的进入，但是海岸线和泥炭地部分不允许，目标人群是一日游游客。
怀图纳湿地的游憩发展规划基于路径的开发，作为发展还不成熟的一个路径系统，首先确定了路径的选址、长度、性质和目标人群，并配以数量较少的基础设施。
四.新西兰路径系统及游憩规划
新西兰拥有十分完善的自然区域路径系统，这不仅体现在路径层次的丰富性，还体现在政府管理层面的完善性。保护部的路径管理成效是显著的，完善的电子信息系统包括自然资源、路径物理特性、游憩设施和活动的一系列信息。
（一）全国路径系统
新西兰的路径大多数都存在于国家公园内（图7），新西兰自然区域的户外游憩活动的开展都依附于国家公园的建设、游憩活动设施和路径的开发。每条路径所在环境的特色、路径的强度、设施的分布和类型等信息都能够通过网络免费获取，这不仅有利于提高游客的体验，而且能保证游客在户外进行活动的安全性。
（二）路径类型
新西兰的路径系统有两类――超级路径（Great Walks）和普通路径（Common Tracks）。超级路径是由保护部提出并在全国范围内规划建设的，共包含9条路径。整个系统包含不同的自然与人文景观资源，配备了成熟的游憩服务与基础设施，特别是对游憩活动、路径概况、区域资源等信息的系统化管理与可利用性。（见表1）
新西兰的路径依据难易程度分为8类，每类都依据路径的物理状况和对到访者的身体要求不同而在强度上有所差别，包括耗费的时间、需要准备的设施或工具等。每种路径类型都有相对应的图标，方便游客在地图中识别。
（三）游憩活动及设施
1.游憩活动类型
在新西兰路径游憩规划中有一套标识系统（Track Code），除了上述路径类型的标志，还包括游憩活动的标志。
游憩活动类型主要包括登山、徒步、骑车、划船、垂钓、观海豚/鲸鱼、滑雪、露营、游泳、泡温泉、捕猎、观鸟、潜水、遛狗、四轮驱车、骑马、划独木舟、滑翔伞、观赏飞行。
2.设施类型
1）营地类型
营地依据设施的数量和交通可达性分为五种类型，见表3。
2）木屋类型
主要分为五类：超级路径木屋、服务/维持性木屋、俱乐部提供的木屋、标准木屋和临时木屋，见表4。
五.总结及对我国的启示
新西兰的保护区管理模式直接影响了保护区的游憩规划与发展，其开发理念是以资源保护与游客体验为出发点，旨在提供给大众享受自然、了解自然的机会，对游客进行环境教育。
（一）管理机构
整个国家的保护区得到保护部的统一管理，建设了一套比较完整的体系，包括人力资源、财政资源和信息资源。这不仅有利于提高管理的有效性，而且能够便利公众的使用，让信息系统化、便利化、透明化，最终能够保证公众得到高质量的体验。我国保护区管理模式与新西兰有很大的不同，原因除了土地所有制类型不同之外，还有管理多头化现象较为严重。
（二）游憩规划与管理
新西兰的路径覆盖了全国，无论是活动、设施，还是其他服务，都有一套较为完整的体系，这也归功与保护部的管理努力。值得注意的是，新西兰的户外游憩活动种类丰富，为游客提供了多种的游憩体验，其中很多关于环境教育的信息、设施及材料准备的信息、路径信息、设施信息等都能够通过保护部网站获得，这一强大的电子信息库也能够增加游客的体验及对到访地的了解。我国在对生态旅游认证方面正在做出一系列的努力，希望通过统一的标准和规范让生态旅游发展良好。不仅是生态旅游，其他户外游憩活动（观光旅游、特色旅游）都可以参照新西兰的做法，建立完整的管理体系和电子信息库。
（三）公众参与
在新西兰的游憩规划、保护项目中，公众参与是较为重要的一部分，而且被明确规定在1987年的《保护法》中。公众主动参与管理和规划的意识较强。新西兰公众参与的方式包括直接参与――如土地管理、修复退化区域，以及间接参与――如监督管理者或游客行为。除此之外，政府向公众公布信息也是十分重要的，具体形式包括时事通讯、（电视节目中插入的）字幕新闻、会议、节事活动、展览和媒体文章等。
发展路径规划范文4
【关键词】移动机器人 路径规划 定位技术
导航技术是实现机器人移动的关键，在对导航技术应用过程中，要注重对移动机器人的路径规划与定位，能够更好地满足移动机器人的设计需要。移动机器人的定位，主要是借助传感器对机器人所处的环境进行分析，能够在保证移动机器人定位完成后，实现机器人的移动目标。移动机器人的路径规划，要注重结合机器人移动的特点，选择最优无碰路径，从而保证机器人能够有效行走。
1移动机器人路径规划问题分析
本文在对移动机器人的路径规划问题分析过程中，注重立足于声呐和摄像头的信息融合技术为研究背景，通过对信息融合技术的有效应用，实现移动机器人路径规划问题。信息融合技术实现了对传感器信息资源的有效利用，能够利用计算机技术，更好地对传感器观测信息进行分析，并对信息进行综合、有效的利用，从而实现路径规划目标。移动机器人路径规划，要注重以融合方法进行实现，在这一过程中，需要根据移动机器人所处的环境进行考虑。在进行路径规划时，主要涉及到了D-S证据推理法、贝叶斯法、卡尔曼滤波法、加权法等[1]。
基于移动机器人路径规划问题，本文主要利用了加权法进行分析。在利用加权法过程中，首先对声呐和摄像头采集到的数据信息进行汇总和分析，将采集的信息进行距离转化，并定义l=∞；这样一来，摄像头在检测距离过程中，同样适用于l=∞。这样一来，在对距离分析过程中，通过利用加权算法，可以对数据进行预处理。在与处理过程中，要考虑到时刻k下，移动机器人处于怎样的状态，并且需要根据实际情况，对权值进行相应的调整。利用摄像头和声呐对移动机器人的路径进行规划时，要注重对局部路径问题进行考虑。一般来说，当机器人移动到门的位置时，并需要进行穿门操作时，需要保证穿行不受到障碍物影响，并且避免发生碰撞[2]。这样一来，就需要根据移动机器人垂直姿态情况，对轨迹进行有效规划。在路径规划过程中，我们可以结合图1进行分析。
如图1所示，在对移动机器人路径规划分析过程中，需要考虑到移动机器人的转弯动作，在进行设计过程中，我们需要对行进距离进行把握，=l-d，在转弯控制过程中，需要对转弯动作进行控制，这就需要把握左右转轮的关系，其关系如下所示：VR/Vl=（r+N）/r，这样一来，在对转弯问题解决时，需要保持左右轮速处于相等的状态[3]。
2移动机器人定位技术分析
在对移动机器人进行定位过程中，可利用信息融合技术实现移动机器人的自定位发展，这样一来，就需要根据移动机器人作业环境情况，对定位进行有效设计。例如移动机器人的行动环境为门型，在进行定位过程中，需要利用声呐对环境信息进行获取，并需要对机器人的行动姿态进行调整，使其能够与墙壁保持一个平行状态。在定位过程中，需要对N声呐测得的距离A1和M声呐测得的距离B1进行比较，若是N声呐和M声呐测得距离相等，这表明移动机器人与墙壁呈现平行的状态。这一过程中，机器人处于一个行走的状态，并且会根据声呐测得的信息，对自身的姿态进行调整。声呐P发出的超声波扫过门的前沿时，采集到的相关信息会出现跳变，在跳变状态下，邻点的数据差会超过距离最小值。这一过程中，就需要对距离“跳变”问题进行解决[4]。
对此，在进行移动机器人定位分析过程中，我们可以设置d1，d2为机器人距离墙壁的距离，d1和d2与A1和B1属于对应关系。针对于这一问题，距离跳变情况下，存在d2-d1》dmin，基于这种情况，在对移动机器人进行定位时，我们需要对声呐C产生的距离跳变进行解决，假设d1=d2，距离l=tan [d+（N+2）-x]+y。同时，距离跳变问题，需要结合超声波镜面反射原理，需要保证C声呐设置角度为40°，并且在进行采样过程中，采样的频率应该控制在50ms一次。
在利用摄像头进行移动机器人定位过程中，可以将摄像头对准门框的边缘，之后对角度进行计算，对移动机器人与门之间的位置关系进行确认，从而实现机器人定位目标。摄像头定位过程中，要注重对角度进行把握，根据小孔成像原理，更好地保证机器人定位目标得以实现。
3结语
移动机器人路径规划与定位技术应用，是满足移动机器人发展需要的重要技术手段，在进行路径规划和定位过程中，要注重把握传感器和摄像头信息技术的融合，能够保证机器人路径规划和定位具有智能化和自动化的发展特点。同时，路径规划与定位过程中，需要考虑到各自的实际特点，例如摄像头定位过程中需要对角度进行把握，声呐定位以及路径规划时，则需要对距离进行把握。因此，在日后的发展过程中，移动机器人的路径规划与定位技术应用，要注重对算法进行改进，更好地提升设计精度，以满足机器人路径规划和定位的实际需要。
参考文献：
[1]张银玲，牛小梅.蚁群算法在移动机器人路径规划中的仿真研究[J].计算机仿真，2011，06：231-234.
[2]王殿君.基于改进A～*算法的室内移动机器人路径规划[J].清华大学学报（自然科学版），2012，08：1085-1089.
发展路径规划范文5
【关键词】工业机器人 实时 高精度 路径跟踪
随着社会不断的发展，我国现代化科学技术水平逐渐提高，工业机器人在各个领域中得到了广泛应用，实现现代工业发展。工业机器人是现代工业中重要组成部分，对于现代化工业的发展来说起到了非常重要的作用。县手部路径跟踪和关节轨迹规划是工业机器人中重要组成部分，在实际应用期间可以在整个机器人路径上添加对应的节点数量，做好节点路径分段处理工作，只有这样才能提高工业机器人的手部跟踪路径，保证路径节点的准确度。
1 工业机器人概述
工业机器人是现代工业中重要组成部，主要由机械本体、控制器、监测传感器等部分组成，在实际应用期间可以通过仿真操作、可自动化控制、重复编程的形式开展各项工作任务，只有这样才能实现各项任务的一体化设备，从而保证工业机器人可以正常运行下去。现阶段，我国工艺机器人主要在汽车零部件制造、电子电器加工、食品加工等各个领域中得到了广泛的应用，只有这样才能提升各个领域生产工作质量与效率。
我国工业在发展过程中生产出来的工业机器人产品与一些发达国家相比存在着很大的差距，主要体现在精准度定位、运行速度控制、机械载荷方面，要想从根本上解决这一问题，就应该加强对工业机器人的控制，将现有的生产方案创新、完善，只有这样才能促进我国现代工业快速发展，提高工业机器人的生产质量与效率，实现高度、高精度、智能的生产发展。
2 工业机器人实时高精度路径跟踪与关节规划的规划
手部路径跟踪与关节轨迹是工业机器人中重要组成部分，做好工业机器人的控制工作，减轻工业机器人中计算机控制在线负担，从而保证工业机器人可以正常的运行下去。首先，工业机器人在实际运行期间，可以通过在线控制的形式将工业机器人坐标空间关节进行合理控制，并在坐标空间设置对应的节点，在节点设置完成之后还要做好节点坐标的定位工作，并通过拟合的形式对其中的节点进行控制，只有这样才能形成一个全新的关节轨迹。其次，在对节点控制期间，还要沿着指定的关节轨迹进行运动，从而提升关节运动效果，保证其可以正常的运行下去。当工业机器人中的节点数量逐渐增加时，工业机器人的整个路径跟踪的精准度也会有所提高，从而增加关节轨迹的分段数量，提高关节观点的自身的运动量。
工业机器人在实际运行期间，手部的路径跟踪精准度提升，那么整个机器人的首位两端路径节点就会有所下降，如果节点下降现象控制不及时，那么整路径节点就会出一定的弊端，严重影响了工业机器人的正常运行。因此，在工业机器人实际运行期间，应该做好机器人首尾节点的控制工作，并在首尾节点中安装对应的正弦函数与余弦函数，并将其中的结构通过一乘积的形式展现出来，只有这样才能保证工业机器人的控制工作可以顺利进行下去。比如说，O0-X0Y0Z0为工业机器人的基础坐标，那么手部路径是工业机器人的起点位置，并将其设置成P0，那么起点到尾部的条件就会设置成Pn，只有这样才能得出（n+1）节点，其中P0，P1节点就会通过路径分段的形式进行计算，得出工业机器人中的Qj0到终点Qjn的位置会通过整段轨迹的形式进行分段处理，保证工业机器人实时高精度路径跟踪与关节规划工作可以顺利 进行下去。
3 工业机器人实时高精度路径跟踪与关节规划的超调性及振荡性
3.1 超调性
对于工业机器人实时高精度路径跟踪c关节规划来说，其在实际进行期间可以将关节坐标中的界值体现出来，并将其控制在整个工业机器人中的中间部位，并根据工业机器人的运行现状做好坐标曲线的控制工作，将其中的拐点体现出来，只有这样才能保证工业机器人实时高精度路径跟踪与关节规划工作可以顺利进行下去。当工业机器人实时高精度路径跟踪与关节规划中的节点数值较小时，那么整个机器人能的节点轨迹就会通过一个全新的形式展现出来，只有这样才能保证节点轨迹不会发生超调的现象发生。
3.2 振荡性
对于工业机器人实时高精度路径跟踪与关节规划的震荡性来说，其在实际规划期间要做好关节轨迹的控制工作，并通过附加的形式为整个关节轨迹添加节点，只有这样才能提升工业机器人实时高精度。对于其中的震荡性特点来说，还应该做好节点坐标值的限制工作，减少振荡现象的发生，降低振荡幅度，从而保证工业机器人实时高精度路径跟踪与关节规划工作可以顺利 进行下去。
3 总结
本文对工业机器人实时高精度路径跟踪与关节规划工作进行了简单的研究，文中还存在着一定的不足，希望我国专业技术人员加强对工业机器人实时高精度路径跟踪与关节规划工作的研究，只有这样才能保证工业机器人可以在各个领域中得到广泛的应用，采集我国工业快速发展。
参考文献
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[2]周巍.煤矿井下搜救探测机器人的路径规划及轨迹跟踪控制研究[D].太原理工大学，2011.
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[4]杨慧媛.基于增强学习的优化控制方法及其在移动机器人中的应用[D].国防科学技术大学，2014.
[5]郑佳奇，熊禾根，陶永，林远长，王田苗，何国田.鲁棒性迭代学习控制在去毛刺机器人轨迹跟踪中的应用[J].高技术通讯，2015（12）：1062-1068.
作者单位
发展路径规划范文6
Abstract： Anti-planning plays a critical role in scientifically and reasonably planning urban land， urban space and urban construction items. Anti-planning is good for improving the accuracy and operability of the scientific strategic decisions of urban master plans. Anti-planning establishes the landscape security pattern （SP） and protects the ecological infrastructure （EI） to carry out the urban plans. This essay takes Xining’s Huangshui River as an example to draw the superiority， according to status quo of wetland and greenbelt around Huangshui River， such as the characteristic ecological corridor between Haiyan Road and Meilishui Street. However， there are still some defects in its use. For instance， the eastern greenbelt is not broad enough； the watercourse is over-hardening； the hall of landscape is not clear； and the surroundings are not really harmonious， etc. On the basis of Anti-planning， the passage gives some advice and suggestions on the construction of security pattern of Huangshui River.
关键词： 反规划；湟水河；生态安全格局；生态基础设施
Key words： anti-planning；Huangshui River；ecological security pattern；ecological infrastructure
中图分类号：TU984.1 文献标识码：A 文章编号：1006-4311（2015）20-0234-03
0 引言
“反规划”概念是在中国迅速的城市进程和城市无序扩张的背景下提出的（俞孔坚，李迪华，2003）。“反规划”不是不规划，也不是反对规划，尽管在某种意义上它可以被认为等同于“控制”规划方法（相对于“发展”规划的方法）（齐康，1997，187～188），也可以在某种意义上也同样的可以被称为“逆规划”或“负规划”，它是一种景观规划途径，本质上讲是一种强调通过优先进行不建设区域的控制，来进行城市空间规划的方法论[1]。城市总体规划首先考虑城市发展的要素资源给城市提供的承载能力大小，提出在编制城市总体规划前，应对城市基础设施的支撑能力和建设条件作出评价，从土地、水、能源和环境等城市长期的发展保障出发，对城市的定位、发展目标、城市功能和空间布局等战略问题进行前瞻性研究[2]。“反规划”方法在城市生态、城市景观的角度对城市规划提出科学的技术、方法和思路支撑。“反规划”方法在城市生态、城市景观的角度上，都可以帮助西宁市湟水河及其周边乃至西宁市建立合理的生态格局。
1 “反规划”途径――景观安全格局
“反规划”途径传达的含义有四个方面：反思城市状态、反思传统规划方法论、逆向的规划程序、负的规划成果。对于西宁市湟水河来说，主要是应用逆向的规划程序、负的规划成果来对其现状提出建议和意见。
“反规划”途径着力解决几个大问题：区域景观格局、生态安全及城市扩张，自然服务与城市生态安全，城市结构和功能，城市特色。为了解决这些问题，“反规划”途径提出建立景观安全格局这一目标，并以这个目标为核心。
景观安全格局（Security Pattern，简称SP）是判别和建立生态基础设施的一种途径，该途径以景观生态学理论和方法为基础，给予景观过程和格局的关系，通过景观过程的分析和模拟，来判别对这些过程的健康与安全具有关键意义的景观格局（Yu，1995，1996；俞孔坚，1999，1998）[1]。景观安全格局是对景观过程的控制，其中包括城市的扩张，物种的空间运动。通过控制战略性的关键景观元素，空间位置，相互关系来实现对景观有效控制与覆盖的过程。景观安全格局构成了城市的生态基础设施（Ecological Infrastructure，简称EI），生态基础设施是维护生命土地的安全和健康的关键性空间格局，是城市和具名获得持续的自然服务（生态服务）的基本保障，是城市扩展和土地开发利用不可触犯的刚性限制[1]。为了保证景观安全格局，城市规划者需要预先判断哪些土地是不建设的区域，使该区域成为“图底关系”中的“底”，然后在可建设区域进行建设规划。规划和管理的重点从确定开发建设项目，转向各类脆弱资源的有效保护利用和关键基础设施的合理布局[3]。
关于建立景观安全格局方面，西宁市采取了“一环、两带、四片”绿化格局。一环即中心城区沿绕山公路形成的防护林带； 两带即沿河形成的十字交叉状带状绿化；四片即在中心城区各片区间的4片生态隔离绿地，分别为北川隔离绿带、南川隔离绿带、西川隔离绿带和小峡口隔离绿带。十字交叉状带状绿化中东西向绿带即为湟水河，而南北向绿带为湟水河支流：南川河、北川河，因此对于湟水河的合理规划，直接影响西宁市景观安全格局的建立。
如何建立建立景观安全格局来保证生态服务功能，这个问题就异常关键了。传统的规划思路是首先预测未来人口规模，然后跟指标预测未来用地规模，最后划定建设用地。相对的，“反规划”途径则是首先以土地的健康和安全的名义和公共利益的名义，而不是从眼前的开发商的利益和短期发展的需要出发来做规划；不过分依赖城市化和人口预测作为城市空间扩展的依据，而是已维护生态服务功能为前提，进行城市空间的布局[1]。
2 “反规划”途径对于城市规划的意义
“反规划”途径的核心问题是建立景观安全格局，而景观安全格局建立的关键在于保护生态基础设施。生态基础设施对城市有四个方面的意义：其一、作为自然系统的基础结构；其二、作为生态化的人工基础设施；其三、生态廊道的形成；其四、作为健全和保障生态服务功能的基础性景观格局。
在以往的规划与建设中，人们通过强力改造自然地形而破坏了自然系统，是原有的自然面貌面目全非，随后在一次次灾难性的自然灾害面前（如2004年印度洋海啸、1998年洪水、2004年SARS），城市显得不堪一击。“反规划”途径对未来的城市规划指明了保护并合理利用自然系统结构的新方向。在过去的建设中，已经破坏的自然系统可以通过重新规划进行生态改造。城市规划中的地块划分大可不必如以往一样通过城市路网系统进行划定，而是通过生态廊道进行重新组织，使城市生态系统更加完善并且多角度的进行景观安全格局的建立。生态廊道可以帮助建立和改善城市中的步行系统，完善城市的游憩功能，从而打破我国城市结构混乱和功能低效的现状。近年来，“景观”的生态学内涵更加强调“不同尺度上的空间异质性”[5]。“反规划”途径通过保护不同尺度的生态基础设施，从而实现此异质性。
城市规划是城市政府为达到城市发展目标而对城市建设进行的安排，一般城市规划分为城市发展战略和建设控制引导两个层面[4]。“反规划”途径在城市发展目标中加入了建立景观安全格局的目标，对城市发展战略（城市空间扩展、城市景观格局、城市建设方向等）产生巨大影响同时，也给建设控制引导划定了方向。因此，“反规划”途径对城市规划产生了深远的意义。
就湟水河而言，湟水河景观带属于西宁市滨河景观带之一，它与南川河、北川河共同构成西宁市滨河景观带，成为西宁市自然系统的骨架；沿河公园丰富，包括：海湖湿地公园、西钢公园、西郊乐园、文化公园、人民公园、鲁青水上公园、景熙丰湿地生态公园、湟乐公园，这些生态化的人工基础设施丰富了湟水河的游憩功能；湟水河作为贯穿城市的生态廊道，对城市生态环境起着举足轻重的作用。由于这些作用，湟水河对西宁市的城市规划起到引导作用，对未来发展轴线方向存在指导作用。
3 西宁市湟水河利用现状
本文以湟水河为例进行分析，原因在于西宁市湟水河西段保护良好，而东段保护较差。造成这种差异的原因是城东区发展较早属于老城区，先建设后规划，并且建筑活动具有自发性；而城西区属于近十年来新建城区，规划完整，已经意识到了生态保护的问题，并且建立了完整的景观体系。出于保护自然绿地景观轴线的目的，西宁市总体规划要求城市中心区沿湟水河建立30-100m宽的绿带。
湟水河集水面积9020平方公里，河道长度174.1公里。图1位西宁市湟水河及其周围绿地现状图，湟水河西段和东段对比较为明显。河流西段保护利用良好，有大规模沿河湿地公园，包括海湖湿地公园、西钢公园、西郊乐园、文化公园、人民公园、鲁青水上公园，沿河绿带绿线控制最宽多大300m。在美丽水街与海晏路之间形成明确的绿色通廊。相比之下东段利用保护情况严重不足，河流两岸几乎全部被道路占领，例如秀水北路与湟水河间完全没有绿带、滨河北路绿带宽度明显不足、西宁站前湟水河完全被硬质路面覆盖，直到湟中路绿带才开始加宽，使其初具规模。随后湟水河的河道开始混乱不堪，这种情况直至景熙丰湿地生态湿地公园和湟乐公园才再次得到改变。
湟水河在西宁市总体规划中作为城市滨河景观带之一贯穿城市东西，事实上可以理解为生态廊道，即成为了生态基础设施的重要结构要素。然而在整体来看湟水河东段并没有起到生态廊道的功能，由于宽度较小，不能起到生态功能及游憩功能。“反规划”途径提出：除非廊道足够宽（比如超过1km），否则廊道不应该眼神很长的局里面都没有一个节点性的生态斑块出现。湟水河中存在大量泥沙，河道中的水多为黄色。市区内沿河道均已经建设或计划建设防洪堤，降低了河流原本应有的面貌，分割了市民与湟水河的接触。
纵观这个湟水河现状，东段属于先开发再保护，西段属于先规划再开发，不论是生态价值，还是经济价值方面，西段都强于东段。
湟水河应该作为生态基础设施即生态廊道进行保护，以加强西宁景观安全格局。湟水河生态廊道的重要意义在于强调了水系廊道线性景观元素在生物保护、减灾和游憩等方面的价值。学者Cooper在1984年提出当沿河绿带的宽度达到30m时才能达到防止水土流失，过滤污染物。同时，绿带宽度加大在防洪方面也具有巨大意义，就综合目标来看，一般推荐的城市河道缓冲区宽度范围可以从每边岸线后退6～60m，后退平局宽度为30m[1]。显然，西宁市中的湟水河东段的绿带宽度，在多个角度（生态、景观、总体规划等）都没有达到要求，使其没有到构建景观安全格局的目的。
4 总结
为了实现景观安全格局，保护景观基础设施，最大限度发挥生态系统的服务功能，为城市人居环境改善、经济社会的和谐发展提供帮助，对湟水河利用提出如下建议和意见：
①尽可能加大湟水河西宁市东段沿河绿带的宽度，从新划定四线控制中的沿河绿线，形成以河流廊道为基础的生态基础设施，促进景观安全格局的形成；
②停止部分地区河道硬化防洪作业；
③在绿带扩宽的困难地带，应该促进和保持植被的复杂性；
④在合理的长度距离设置节点性的生境斑块；
⑤建立亲水公园，组织沿河的步行系统，以增强该廊道的游憩作用；
⑥未开发地段划为严禁开发地带，以求最大限度的保护原有生态环境。
“反规划”途径对于城市规划而言，对保护城市土地和生态格局具有积极的作用，特别是湟水河的利用与保护，“反规划”途径都提出了科学、合理和有效的思路、技术和方法。对于科学、合理地规划城市用地、城市空间以及城市建设项目的安排起到关键性的作用，这样更有利于城市总体规划具有科学性、战略决策的正确性和可操作性。
参考文献：
[1]俞孔坚，李迪华，刘海龙.“反规划”途径[M].北京：中国建筑工业出版社，2006.
[2]裴新生，王新哲.理想空间――新形势下的城市总体规划[M].上海：同济大学出版社，2007：4-13.
[3]仇保兴.我国的城镇化与规划调控[J].城市规划，2002（9）.
