单位接收函范文1
我单位愿意接受你院 年级 班 同学等 人到我校（单位）进行教育实习（毕业实习），实习时间从 年 月 日到 年 月 日。学生实习期间我们将严格管理，精心指导。
此致
敬礼
指导教师： 指导教师联系电话：
学校（单位）负责人联系电话是：
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单位接收函范文2
接收函定义
人事关系转移的一种，计划经济制度时期极其重要的个人人事转移手续。计划经济时期，单位分有人事接收权单位和无人事接收权单位，只有有人事接收权的单位才能发接收函，无人事接收权单位不被允许发接收函，需要上级主管单位或者委托人事部门才能发函(一般只有党委机关、政府单位及事业单位和国有企业才有人事接收权)。接收函即为将拟调出人的全部人事关系(档案、户口、党组织关系、团关系等)从无隶属关系的一个单位调至另一个有人事接收权单位的函件，接收函有特定格式书写，一般各个部门有自己规定格式书写，就像政府所下发文件一样都有既定格式。
接收函范本：
实习单位接收函
____________________学院：
我单位愿意接受你院 年级 班 同学等 人到我校(单位)进行教育实习(毕业实习)，实习时间从 年 月 日到 年 月 日。学生实习期间我们将严格管理，精心指导。
此致
敬礼
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(单位)：
年 月 日
户口接收函
__________派出所主管同志：
现有本单位职工____，男，________,身份证号：________前往你处办理户口迁移手续，本单位同意接收该人，并协助其办理户口在____落户事宜。特此证明。
单位公章。
经手人：
年 月 日
档案接收函
___________:
___________等_____名同志已被我公司聘用,同意其人事档案关系调入我公司,请协助办理。我公司存档编号：
同志原存档单位名称：
单位接收函范文3
关键词：函证；审计证据；审计效率；职业谨慎；回函义务
中图分类号：F239文献标识码：A文章编号：1672-3198(2009)06-0244-02
1函证的含义
函证是指注册会计师为了获取影响财务报表或相关披露认定的项目的信息，通过直接来自第三方对有关信息和现存状况的声明，获取和评价审计证据的过程。在这个过程中，注册会计师通常以被审计单位的名义向拥有相关信息的第三方提出书面请求，要求提供影响财务报表认定的特定项目的信息。在得到第三方对有关信息和现存状况的声明后，注册会计师再进行跟进和评价。值得注意的是，函证强调从第三方直接获取有关信息。由于函证提供的证据由注册会计师直接从被审计单位以外的第三方获取，且经常采用书面原件的形式，如果运用得当，函证程序往往能够提供可靠性较高的审计证据，并与实施其他审计程序获取的审计证据相互印证。
2函证存在的问题
2.1被审计单位不愿意在询证函上盖章
被审计单位阻挠函证，不愿意在询证函上盖章的主要原因是：(1)被审计单位账面少反映资产(如隐瞒销售收入导致应收账款少反映)或者多反映负债(如隐瞒销售收入导致预收账款未转销、为了增加成本虚列采购业务等)，惧怕被询证者拿到询证函后对被审计单位不利益；(2)被审计单位账面多反映资产(例如部分货款已经收回，资金被隐藏或侵占)或者少反映负债，怕被询证者回函纠正而被注册会计师查出舞弊行为；(3)被审计单位与被询证者存在合同纠纷等(这种情况主要发生在采购业务中，例如被审计单位对购入的商品质量不满意，正在与被询证者协商折扣折让的或者拒绝付款的)，惧怕被询证者把询证函作为被审计单位承诺付款的诉讼证据；(4)应付账款、预收账款或者其他应付款等债务余额中账龄较长的项目，可能已经超过诉讼时效，如果被审计单位在询证函上盖了章，询证函送达被询证者后可能导致诉讼时效中断的法律后果。
2.2询证函回收率低
询证函回收率低的原因，除了上述被审计单位不愿意在询证函上盖章的原因外，还有：(1)询证信息与实际相符，但是与被询证者账面记录不符；(2)询证信息不符并对被询证者有利，就保存询证函企图用以不当用途；(3)询证信息不符，如果回函会增加与对方单位核对账务、查找不符原因等工作，并且认为自己也没有回函纠正的法律义务，那么就“多一事不如少一事”不予回函。
2.3难以确认收回的询证函是否真实、可靠
(1)被审计单位与被询证者存在关联方关系，特别是存在控制关系的，被询证者收到询证函后根本不核对账务，不管信息是否相符一律盖章确认。
(2)虽然不存在关联方关系，但是在购销、资金往来等方面有较为密切关系的，被审计单位与其客户之间可能签订“共同应付审计询证”协议，约定收到对方的询证函后无论询证的信息是否与实际相符，均在签署“信息相符”的意见并盖章。
2.4不能避免被审计单位在函证中实施舞弊
被审计单位有侵占资产等舞弊行为时，根据有关审计准则的要求，注册会计师计划询证的内容、被询证者名单等都不能为被审计单位预见或事先了解。但是由于询证函要经过被审计单位盖章，函证计划就必定为被审计单位了解，被审计单位就可以通过与被询证者串通使函证无效。
2.5实施函证影响审计工作效率
即使询证的信息完全与实际相符，被询证者也没有收到询证函就立即回函的动因，往往要经注册会计师多次催促(甚至要商请被审计单位协同催促)后才能收回询证函，有些被询证者干脆就不回函，注册会计师需要再次到被审计单位现场实施替代程序，影响了审计工作效率。
2.6替代程序的不理想
当前实务中应收账款函证的替代程序有：(1)检查期后收款记录；(2)检查销售合同、销售发票、发货记录等会计资料；(3)检查被审计单位与客户之间的函电记录、对账单等。被审计单位存在舞弊时候，这些替代程序的效果是很不理想的：(1)检查销售合同、销售发票、发货记录等会计资料，只能核实销售业务的发生，无法证明应收账款余额的存在(可能已收回并存入账外存款账户)，也无法证明应收账款发生额和余额的完整性；(2)检查期后收款记录，由于银行进账单上没有写明是支付哪一笔货款，该货款可能是收回的期末应收账款，也可能是收到期后货款，或者可能是收到未入账的销售款等，均无法核实；(3)被审计单位不会将其与客户之间的真实、完整的函电记录、对账单提供给注册会计师，即使提供了，也是已经过伪造、篡改的。因此替代程序获取的审计证据往往不能达到实施函证所获取审计证据的证明效果。
3对策
3.1明确被询证者的回函义务和法律责任
被询证者不回函主要原因是被询证者没有回函的法律义务，不回函不会产生法律责任、不用承担对自己不利的后果；被询证者在询证的信息与实际不相符的情况下敢签署“信息相符”的意见并盖章，也是因为回函不是法律义务，在询证函上提供虚假信息不会产生法律责任。
注册会计师需要对其出具的不实审计报告向广大的社会公众承担民事侵权赔偿责任，却没有任何调查取证的权利；而社会公众享有使用审计报告的权利却不用承担相应的配合注册会计师审计的义务，不符合现代法律强调的“权利与义务的平衡”原则。笔者认为，应该在法律上规定被询证者及时回函的义务，以此赋予注册会计师函证权利；另外，还要规定不回函或者提供虚假或者不实回函的法律责任，增强被询证者履行回函义务的动因，落实注册会计师的调查取证权利。具体有以下三点：
(1)被询证者应当自收到询证函之日起三日内核对询证的信息，并发出回函。
(2)如果不回函或者没有及时回函的，视同放弃要求该会计师事务所承担民事侵权赔偿责任的权利；在诉讼中，如果会计师事务所向法院提交了曾经向该利害关系人发出询证函的证据，该利害关系人应该提供已经回函的证据，否则就失去该民事侵权赔偿请求的权利。
(3)如果被询证者不认真核对询证信息，过失提供不实询证函回函，或者明知询证信息与实际不相符却不予指明的(包括不回函和提供虚假回函)，应该对利害关系人承担民事侵权赔偿责任，并相应免除会计师事务所能的民事赔偿责任。
3.2建立企业存款账户数据库
注册会计师协会与人民银行、商业银行等金融机构合作建立企业存款账户查询信息系统，注册会计师协会可以在该信息系统中查询企业存款账户开立、变更和撤销情况。注册会计师协会根据该信息系统的数据建立企业存款账户数据库，供会计师事务所查询。注册会计师在审计时，应当将查询到的企业存款账户信息与被审计单位银行日记账等账簿资料核对，以发现账外银行存款账户。
3.3控制函证实施过程的设想
即使法律规定了被询证者提供虚假或者不实询证函的法律责任，如果注册会计师没有保持必要的职业谨慎的，仍然应当承担法律责任，因此注册会计师应该重视对函证实施过程的控制。为了防止被审计单位掩盖舞弊，注册会计师计划询证的账户余额和其他信息，选取的样本和特定项目等都不能为被审计单位预见或事先了解。具体操作方法为：
(1)询证函应该以会计师事务所名义发出。询证函以被审计单位的名义发出，需要被审计单位盖章，函证计划必定为被审计单位所了解，也就不能认定注册会计师已经保持了必要的职业谨慎。有人说，可以将被审计单位的公章拿出来，由注册会计师自己在询证函上盖章；这样虽然保持了职业谨慎，但是公章可以被拿出来的这一事实也同时表明了被审计单位内部控制制度存在问题。笔者认为，可以由被审计单位签发授权委托书，授权注册会计师直接向被询证者发出询证函，授权委托书(复印件)与询证函一同寄发。
(2)采用函证专用信封，以挂号信形式投递。会计师事务所印制函证专用信封，实施函证时，编制包括被询证者名称、地址等信息的发函清单，与函证信件一起交给邮政投递公司，邮政投递公司将函证信件与发函清单核对无误后，在发函清单上签字盖章。经邮政投递公司签字盖章的发函清单作为注册会计师发函询证的证据。被询证者应该按要求及时回函，如果询证函本身有差错，例如函证信件内是空的或者把寄给甲公司询证函的寄给了乙公司等，也应该及时回函说明情况，否则就应承担不回函的法律责任。
3.4提高函证效率的措施
(1)在函证的时间上，注册会计师在了解被审计单位及其环境阶段就发出询证函；发出询证函后，为了避免被询证者不回函时再去实施替代程序的被动局面，应该对拟通过函证来确认的有关认定获取其他来源的审计证据或者不同性质的证据。
(2)在法律规定了被询证者回函义务和法律责任的情况下，在注册会计师实施的替代程序和其他程序没有发现重大错报时，可以将被询证者未回函推定为询证信息“相符”或“很可能相符”。为了保证审计工作的及时完成，在具体审计业务中可以确定一个“合理期限”，将超过合理期限后仍未收到询证函的推定为“相符”或者“很可能相符”。合理期限根据具体情况考虑询证函送达被询证者所需时间、被询证者核对并回函的法定时间、被询证者将询证函发出后到达注册会计师所需时间等因素后确定。
参考文献
[1]刘志耕，宁秋英.函证及其替代审计实务分析[J].财务与会计，2006，(19).
单位接收函范文4
_______同学是我校_______届本科毕业生，由于该同学档案尚在整理中， 需等到__月份该生离校时将档案寄往贵单位。该生成绩合格，没有欠费，能够按时毕业，特此证明。
（单位盖章）
年 月 日
·接收函怎么写 ·户口接收函 ·档案接收函 ·调档函怎么写 ·函的格式
单位接收函范文5
函证是指注册会计师为了获取影响财务报表或相关披露认定的项目的信息，通过直接来自第三方对有关信息和现论文联盟存状况的声明，获取和评价审计证据的过程。
一、运用误区
（一）函证及其替代审计程序仅在银行存款、借款、往来账款的审计中运用
日常审计实务中，由于对银行存款、借款、往来账款的审计中运用函证及其替代审计程序比较频繁，从而使一些注册会计师误认为函证及其替代审计程序仅在对这些账户余额审计时采用，忽视了在审计如其他单位代为保管或加工或销售的存货、保证或抵押或质押、或有事项、重大或异常的交易等其他账户余额和其他信息时的运用。
（二）询证函不是由注册会计师直接发出和回收
根据审计准则规定，询证函由注册会计师直接发出并由接受审计业务的会计师事务所回收。但是，一些注册会计师为了图方便或为了省事，往往将询证函的发送和回收交由被审计单位办理，这就可能使回函的可靠性受到严重影响。
（三）认为简单抽凭就是替代审计程序，而缺乏必要的专业判断
在审计时，一些注册会计师往往不能针对具体的账户实施专门的抽凭测试，而是随便抽凭，如审计应收账款时，仅是在各个应收账款明细账户中随便抽查几笔会计分录，或者即使是在同一账户中抽凭，但仍是没有章法，没有目标，抽凭量极少，表面看实施了替代审计程序，实际上仅是一般性的抽凭，有的甚至就是简单的抄录会计凭证，复印几份原始凭证，根本没有履行规范的抽凭测试程序，缺乏必要的专业判断，从而不能证明每一具体账户余额的完整性、真实性和正确性。
（四）对债权账面余额的认定不考虑可回收性
一些注册会计师认为，债权能不能正常回收是被审计单位的责任，审计只是负责确认账面数据的正确性，所以，许多注册会计师在审计被审计单位的债权账项时，根本不考虑被审计单位债权的可回收性，往往仅凭回函证明或替代审计的结果就作出余额可以确认的审计结论，对一些有明确线索证明已经形成潜亏的债权不仅不调整会计报表，也不在会计报表附注中披露。
（五）对债务不进行函证，对债务现时应付数不加以判断
一些注册会计师认为，债务类账户余额不需要进行函证，或由于被审计单位的反对也就不对其债务进行函证，实际上这些都是错误的认识。当被审计单位控制风险较高，债务金额较大或被审计单位处于财务困难阶段，则应该对应付账款和预收账款中的重大项目进行函证。对债务类账户余额的现时应付数不加以判断，在无法收到回函的情况下，仅凭简单抽证而加以认定是远远不够的。
（六）认为余额大的往来账项才是重要的
许多注册会计师在选择和判断往来账项的重大项目时往往有这样的误解，即认为余额大才是重要的，余额小或为零的就不是重大项目，而事实上往往一些账户的年末余额虽然很小甚至为零，但平时的发生额可能非常大，这些账户同样也是被审计单位的主要往来账户，肯定就是重要的。所以，注册会计师在今后的审计中要注意正确选择和判断往来账户的重大项目，对年末余额虽为零或很小，但发生额非常大的重要往来账户也必须进行函证。
二、注意事项
（一）不能凭询证函回函直接确认有关往来账项
在对一般往来账户的审计中，在先对有关往来款实施了账账、账表核对和账龄分析，再分析和考虑可回收性后才可以依据函证回函确认有关往来账户的余额。
（二）采用函证后应尽量进行相应的替代审计程序
在审计过程中，对已确定为函证的有关往来账项就应进行相应的替代审计程序，避免一旦函证结果无效，也没有相应的替代审计程序。
（三）熟悉被审单位的业务类型和具体操作规程
加强对被审单位的业务类型和具体操作规程的了解与熟悉，有利于提高注册会计师的专业胜任能力，有利于降低审计风险。
三、意见或建议
（一）函证
1．注册会计师必须控制整个函证的过程
审计准则明确规定了注册会计师要对函证过程进行控制。特别强调在审计过程中所发函证，应该由注册会计师直接发出，函证询应该向接受审计业务的会计师事务所回函。
如对企业的银行存款函证，应同时对企业的借款进行了函证，以证实企业在银行的借款金额。应对企业的所有开户行进行发函，而不能仅凭企业提供的开户行向银行函证。具体可采取以下措施：在人民银行查询系统中查询企业所有的开户行；在对企业银行存款函证时，还应询问企业是否有借款，如有借款金额是多少。
2．提前发询证函
在会计报表截止日后、进点实施审计前，提前派出审计人员至被审计单位发询证函，等到以后实施审计时，能回函的也应该早已收到；也可在会计报表截止日前预审时发函询证，等到终审时，注册会计师再实施适当的审计程序，以确定函证截止日与资产负债表日之间的变动是否已作正确的会计记录来确认账户余额。这样，不仅能够较好地避免了回函时间太久的问题，而且还可以有效地降低了注册会计师终审的工作量。
（二）替代审计程序
特别需要强调的是，替代审计程序的抽证应具有针对性、连续性和系统性的特点，与其他一般性的抽凭测
转贴于论文联盟
试有着明显的区别，以便能够从总体上对被抽查账户记录的真实性和完整性作出推断。
论文联盟
（三）关于风险
今年初，笔者所在的事务所受审计局委托，对某房地产拆迁公司某地块拆迁资金的收支情况进行了专项审计。在审计过程中，我们对被拆迁户拆迁补偿协议及账面反映的往来支付情况核对后发现，该拆迁公司从形式上还是从内容上，所有手续齐全，并有拆迁合同佐证，符合实际操作的规定。考虑到社会稳定的原因，本项目无法实施函证程序，这就对实际拆迁成本的确认带来了很大的风险，最后我们只能通过政府行政手段，在公安局、产监处地配合下发现了该拆迁公司虚增拆迁成本，套取大量现金达到骗取政府拆迁资金为目的，由房地产评估公司出具虚假评估报告，由公司内部人员伪造被拆迁户签字，作为取款的证据，套取了大量现金的违法行为。
通过这次审计，笔者感触很深。如果这次审计仅是一项会计事务所承担年报审计，该拆迁公司大量造假现象可以说是很难发现，光就拆迁公司拆迁补偿协议及账面反映的往来支付情况，我们可以出具无保留的审计报告，这就给我们中介机构带来了很大的审计风险。但是我们只要保持应有的职业谨慎，履行必要的审计程序，严格按独立审计准则执业，该公司造假的蜘丝马迹还是能发现的，再根据本项目无法实施函证程序的具体情况，考虑对所发表审计意见类型的影响，直至终止该项目的审计。
注册会计师实施审计，重要的是采用必要的审计程序，获取充分、适当的审计证据。作为审计证据，有证明力强弱之分。函证取得的证据，是证明力较强的审计证据。因为外部证据比内部证据可靠，函证的回函来自于被审计单的位之外的第三方，因而它的证明力强。而如果不同来或不同性质的审计证据能相互印证，审计证据就更为可靠。假如我们既实施了函证，又进行了必要替代审计程序，各种检查的结果都能印证账面金额，这样的审计证据既可靠，证明力又强。
问：我们是连锁超市，超市里的一块空地租给乙方，签订了一年的合同。合同规定租金半年一付，全年租金是50万元。乙方在2005年12月付了第一期租金25万元，我们也向其开具了25万元的场租费发票。请问，我们收到的25万元租金是在2005年12月全部入其他业务收入，还是要分月做其他业务收入，如果要分月，应该怎样进行账务处理？
答：这种情况在会计处理时可以在12月一次性确认收入，如果这笔收入占本单位全年收入比重比较大的，也可以分期确认。分期确认时先将全部收入记在预收账款借方，然后分月确认收入。但如果是一次性开票的话，还是做一次确认收入比较规范。在税务方面，《国家税务总局关于企业所得税若干业务问题的通知》（国税发[1997]191号）第七条规定；纳税人超过一年以上租赁期，一次收取的租赁费，出租方应按合同约定的租赁期分期计算收入，承租方应相应分期摊销租赁费。但贵超市的情况不属于一次性收取超过一年以上的租赁费，所以不能按此规定处理，也就是说要一次性确认收入。
问：转让无形资产，到税务局开票，税务局当时就扣缴了营业税、城建税及所得税，但本企业一直亏损，没有交过所得税。该所得税怎样入账？
答：因到税务局开票，被要求交企业所得税，可理解为预缴企业所得税。
预缴时的会计分录为：
借：应交税金——应交所得税
贷：银行存款
这时的“应交税金——应交所得税”科目是借方余额，无需做其他处理，待企业盈利后汇算清缴时，与”应交税金——应交所得税”的贷方发生额相抵。
若当年无盈利，收到退回企业所得税作相反的会计分录：
借：银行存款
贷：应交税金——应交所得税
《企业所得税汇算清缴管理办法》第三条规定：“企业所得税汇算清缴，由纳税人自行计算年度应纳税所得额和应缴所得税额，根据预缴税款情况，计算全年应缴应退税额，并填写纳税申报表，在税法规定的申报期内向税务机关进行年度纳税申报，经税务机关审核后，办理结清税款手续。”
第十五条：“纳税人已预缴的税款少于全年应缴税款的，应在年度终了后4个月内结清应补缴的税款。预缴税款超过应缴税款的，主管税务机关应及时办理退税，或者抵缴下一年度应缴纳的税款。”
问：我公司应付a公司货款24万元，因我公司财务困难，无法偿付。经双方协商，我公司以一批产品抵偿该笔债务。该批产品公允价值20万元，成本15万元，增值税税率17％。我公司会计上应如何处理？
答：一方面，根据企业会计制度的规定，你公司应对该笔业务作如下会计处理：
借：应付账款 240000
贷：库存商品 150000
应交税金---应交增
值税(销项税额) 34000
资本公积 56000
单位接收函范文6
近年来，智能车在自动跟随领域已有重大突破，然而目前，中国的跟随性小车主要是有轨机械跟随，用于工厂生产机车部分，或是比赛场地的有轨跟随拍摄车，并没有实际针对旅馆、超市、飞机场等大众场合，或个人家庭的产品。自动跟随运输系统是一种超声波定位和综合运用单片机模块，并能对特定目标实时跟踪的服务车。在不同场合下，设置最合适的行驶速度和跟踪距离，使用跟随技术和超声波定位技术，可实现对移动目标的精确跟随，便于携带物品，解放双手。
1硬件结构设计
系统设计基于STC89C52单片机，实现自动跟随功能。采用模块化设计，提高整个系统的实时性、可靠性，并能降低功耗，提供更大的载物空间，满足设计需求。
1.1硬件总体设计
采用红外模块接收特定信号，超声波模块测距定位，并将测距数据实时传送给STC89C52单片机，单片机通过控制系统处理数据，确定目标方位，并传达运动控制指令，使小车做出精确的跟随，加上小车具有避障和报警功能，使小车跟随目标更加智能、精确。
1.2控制系统
控制系统采用STC89C52单片机为控制核心。STC89C52单片机与工业标准的MCS-51指令集和输出管脚相兼容，可直接适用于工业生产中。
1.3超声波模块
基于超声波定位原理，在小车前端设置3个超声波传感器，中间超声波传感器测小车与目标正对距离，左侧和右侧各1个超声波传感器测小车与目标的左右偏差。超声波发送传感器发出信号，遇到目标返回，超声波接收传感器接收信号后，输出端输出高电平，触发中断，读取定时器计数值，实现测距。
1.4红外模块
红外模块由红外线发射管和红外接收头两部分组成。红外线发射管放置在目标上，持续发射红外信号；红外接收头置于小车前端中部，接收红外信号，以甄别跟随目标，实现特定跟随。
1.5电机驱动模块
对电机转速的控制通过电机驱动器实现。电机驱动器采用脉宽调制(PWM)模式实现速度调控，使电源更节能，电路更高效。电机驱动器置于小车后部。
1.6避障模块
避障模块选用了三个红外避障传感器E18-D80NK-N，该传感器具有探测距离远、受可见光干扰小、性价比高、易装配等特点。三个传感器位于小车后部，并呈一定角度排列，分别用于检测左后方、正后方、右后方三个方向的障碍物。小车后部接近物体时，传感器会输出数字信号（1个低电平信号），通过读取电平信号即可判断小车后方有无障碍。
1.7警报模块
小车在实际运行中遇到丢失跟随目标时，需要对外发出警报。警报模块主要由蜂鸣器和LED灯组成。
1.8电源模块
选用12V充电电池为直流电机供电。此外，将12V电压通过L7805稳压芯片稳压后，电压降至5V，为单片机系统和其他部件供电。
2系统原理设计
2.1系统总体设计
系统通过4个核心模块函数（“红外函数”、“脉冲函数”、“方向函数”、“行动函数”）实现小车对目标的自动跟随。小车前端的红外模块接收红外信号后，单片机通过“红外函数”对信号进行甄别后，再控制3个超声波传感器向目标发射并接收超声波信号，单片机通过“脉冲函数”对信号接收时间进行运算，计算出各个传感器到目标的距离。然后基于超声波定位相应的算法，可确定目标相对小车的具体方位，通过“方向函数”明确小车行动方向，“行动函数”使PWM控制电机转速，实现小车按照设定距离跟随目标。当目标在位置2时，小车直行，离目标远则前进，反之后退；当目标在位置1或位置3时，小车左转或右转，小车通过“左侧轮后退，右侧轮前进”来实现左转，右转同理。另外，系统通过“避障函数”实现小车避障功能，通过“报警函数”实现丢失目标时自动报警功能。
2.2“红外函数”模块
小车接收到红外信号后，通过“红外函数”对红外信号解码，信息判断后，决定超声波测距目标。
2.3“方向函数”模块
“方向函数”通过“脉冲函数”测得距离，确定目标相对小车的具体方位，明确小车行动方向。
2.4“行动函数”模块
“行动函数”分为前进、后退、左转、右转、静止五部分，根据“方向函数”明确的行动方向，做出相应响应。
2.5跟随系统设计
3测试数据与系统误差
3.1系统测试
实验测试系统响应特性，可通过不同距离时系统反应时间来衡量。由于超声波传播速度受温度影响大，故将系统置于20℃环境下进行实验。为尽可能排除外界不良因素对实验的干扰，实验在空旷、平稳、无风、无噪音、无电磁干扰的室内进行。
3.2误差来源
（1）超声波信号在传播时的衰减。超声波信号在传播时，随着检测距离增大，声波信号减弱，导致声波信号的检测难度加大，测距精度降低。（2）计时启动和超声波发射启动间的偏差。由系统原理知，从系统计时启动到目标超声波发射启动实际是先后完成的，存在时差，距离越远，时差越大。
3.3减小测量误差措施
针对测量距离较远，声波不易进入接收头的问题，可采用在一个平面内，设置多个接收头的办法来解决。同时，为了弥补超声波在传播时的衰减，可增大发射的功率或延长发射的持续时间。对于计时启动和超声波发射启动间的偏差，可采用无线电来传播反馈的信号。
4结语
