1控制系统设计要求
（1）由于卸料车是移动式的，所以卸料车的电控制柜安装在车体上，本地可实现本地手动/自动控制，同时也可以实现中控系统的远程控制。（2）安装拨叉开关来判断料仓位置。（3）安装接近开关作为卸料车行走的正常停车和极限位置的保护元件。（4）安装接近开关作为卸料位置的定位元件。（5）使用超声波料位计的反馈信号，来实现卸料车需要在哪个料仓卸料。
2系统控制的设备
卸料车根据工艺要求的不同，小车上所配备的设备也不同，本设计的需要控制的设备有：溜槽堵塞开关、电动翻板、拉绳开关、跑偏开关。
3控制原理及实施
（1）由于卸料车是移动式的，所以卸料车的动力和控制电缆采用拖缆形式，便于安装及运行。（2）卸料车上的所有设备的命令和反馈线号都接到安装在车上的就地柜中，就地控制柜采用PLC控制。西门子S7-300的PLC是卸料车核心的控制设备，它将实现与中控系统的通信，以及对车上所有设备的控制。a.PLC安装在控制柜内，内部有电源、通讯模块、输入/输出模块，AI/AO模块，由这些元件组成一套完整的系统。b.另外，单设一套动力配电柜，内部有空气断路器、微型断路器、接触器、中间继电器、热保护元件等，由此搭建成一套完整的主回路。c.操作面板设置在PLC柜上，操作面板上设有前进/后退、本地/远程选择、料仓到位指示灯、左右极限指示灯、故障指示灯等，从这里可以对卸料车进行操作。（3）在每个料仓上安装一个超声波料位计，通过料位计检测到的煤位信号，通过PLC的分析判断，确定移动到哪个料仓卸料。（4）当确定移动到哪个料仓卸料时，卸料车将按照指令要求向目标料仓移动。（5）对料仓进行编号，由拨叉开关动作给PLC反馈到达哪一个料仓。（6）在每个料仓的中心位子安装一个挡块，当接近开关移动到挡块位子并且动作时，信号反馈到PLC，命令卸料车可以在此点进行卸料。（7）极限位置采用了双重保护，两边的接线位置都安装了2个接近开关，一个的作用是正常停车，另一个的作用是紧急停车。当碰触到紧急停车时，需要手动复位才可以进行复位。（8）由于移动式卸料车是与地面皮带连接实现卸料，由地面皮带机机械机构的限制，料车无法移动到皮带机头部位置的料仓进行卸料，所以，通过改变电动翻板的位置，将物料卸到地面皮带，再由地面皮带将物料运送到料仓里。
4移动式卸料车控制设计的特点
料位计是监视料仓的物料位置的必备的检测元件，通常只显示在DCS系统中，本设计将料位计与卸料车的PLC进行通讯，取料位计的料仓的高低的模拟量信号进行判断，从而选择移动到哪一个料仓进行卸料，这样可以准确和及时的判断哪一个料仓需要卸料，从而实现卸料车全自动运行。
5移动式卸料车定位设计的展望
在移动式卸料车自动运行过程中，移动位置的精确定位是比较重要的环节，因为当卸料车运行时，停车的位置常常是卸料的位置。在对卸料位置要求精确的条件下不能精确的停车，会导致物料无法卸到正确的位置，所以在卸料车定位的设计时，可以加入编码器来计算小车行走的距离，从而达到精确定位的目的。编码器的安装对于机械设备安装精度和运行情况的要求很高，当机械条件出现变化时，会影响编码器的精确度，从而影响卸料车的移动距离。
6结束语
卸料车的运行环境恶劣，采用PLC作为控制核心，完全是鉴于PLC的工作环境的特点，同时还便与日后查找问题，为检修维护节省时间。本设计可以实现自动运行，大大改善了操作员的工作环境及工作量，而且也可以节约成本。移动式卸料车已经在印度BUTI－BORI电厂投入运行，多种的操作方式使操作员有更多的选择，可以根据不同的工作的环境来选择操作方式。
作者：王楠 单位：北方重工集团有限公司