1控制系统
1．1控制系统总体结构
为了满足废墟灾难环境中的控制需求，设计了蛇形机器人控制系统。控制系统上层是监控系统，通过ZigBee无线模块给主控系统发送控制蛇步态的指令，如蜿蜒、蠕动、翻滚、分体等。主控系统的音视频信息和惯导、温度、湿度、压力、有害气体等传感器信息分别通过1．2G无线收发模块和ZigBee模块传输给监控系统显示。主控模块通过ZigBee无线模块与从控系统进行通信，以控制其实现相关的步态。
1．1．1主控系统
主控系统主要由ARM核微处理器STM32、无线通信模块以及传感器组成。主控系统通过无线模块接收监控系统的控制指令，并根据指令决定搜救机器人的运动步态、运动方向以及到达目标的位置;传感器收集灾难环境中音视频、温度、湿度、有毒气体以及红外测距信息，微处理器根据测距信息选择合适的运动步态，并将控制指令通过无线模块发送给从控系统去执行。
1．1．2从控系统
从控系统使用了和主控制器一样的高速ARM处理器，可同时控制18路PWM舵机。从控系统通过ZigBee无线模块从主控制系统获得控制指令，通过PWM信号控制关节机构运动。
1．2步态控制
Serpenoid曲线用来规划蛇形机器人的运动轨迹，并确定搜救机器人的驱动函数。
2实验平台
2．1蛇形机器人简介
该机器人具有如下几个特点:1)采用3D打印而成，既缩短了加工周期又节约了成本;2)通过ADAMS软件仿真，进行了机械结构设计，直线长度为2m，具有6个正交关节和1个分体机构，腿部具有变形机构，可以进行站立、卧倒、蜿蜒、蠕动、分体、翻滚等步态;3)机器人采用6V，4500mAh的电池供电，确保机器人能够连续运动0．5h以上。
2．2平台搭建
按照前文所述，搭建了柔性变形蛇形机器人控制系统的整套硬件电路。
3实验结果
3．1通信实验
蛇形机器人上位机监控界面，上位机通过远程监控搜救机器人自主移动、翻越障碍物、爬坡等实验，通过无线模块实时传输机器人所处环境的各种传感器信息，并能综合各种环境信息通过无线模块控制机器人运动。实验验证了蛇形机器人控制系统可实现多信息的实时准确无线通信，能够满足复杂搜救环境的通信需求。
3．2移动性能实验
经过多次实验，不断地调试分别实现了自主柔性变形蛇形机器人蜿蜒、蠕动、分体、翻滚等平面和立体运动步态，运动平稳，曲线平滑，蜿蜒运动速度可达0．5m/s。通过穿越狭小空间、翻越障碍物、爬坡等试验，验证了蛇形机器人在不同的环境中，具有良好的多步态运动稳定性和自主移动性能。蛇形机器人在模拟灾难场景中的各种运动步态。
4结束语
本文针对自主柔性变形蛇形机器人控制系统平台进行了设计，此平台具有很好的可扩展性，实现了柔性蛇形机器人的多种运动步态和远程机器人运动控制及机器人所处环境信息的采集。通过实验验证了上位机和下位机无线通信的实时性与准确性，以及蛇形机器人在灾难废墟环境中良好的运动稳定性和自主移动性能，为灾后废墟救援工作提供有效保障。
作者：王超杰 苏中 连晓峰 赵旭 时佳斌 陈庚 单位：北京信息科技大学高动态导航技术 北京市重点实验室北京工商大学计算机与信息工程学院 北京理工大学自动化学院